‘ku游备用登录入口’主流的机器人导航方法解读

发布时间：2024-05-25  人浏览

本文摘要：在餐厅、酒店、商场等服务场所，我们已能看见一些自律行驶的服务机器人，他们能做自律路径规划、自动避免障碍物等功能，这主要归功于机器人定位导航技术的变革。

在餐厅、酒店、商场等服务场所，我们已能看见一些自律行驶的服务机器人，他们能做自律路径规划、自动避免障碍物等功能，这主要归功于机器人定位导航技术的变革。在构建机器人导航系统方法中，目前主要有激光SLAM和视觉SLAM之分，其中激光SLAM适用范围更加甚广，在理论、技术和产品落地上都更加成熟期，而视觉SLAM目前仍正处于研发和应用于扩展及产品渐渐落地阶段。

激光SLAM在激光SLAM中目前主要使用2D或3D激光雷达，但应用于机器人上主要以2D激光雷达居多，2D激光雷达也叫单线激光雷达，它相等于机器人的“眼睛”，可动态收集周围物体的环境信息，对收集到的物体信息呈现一系列集中的、具备精确角度和距离的点云数据，通过激光SLAM系统对有所不同时刻的两片点云数据展开给定与核对，计算出来激光雷达相对运动的距离和姿态的转变，也就已完成了对机器人本身的定位。激光雷达的经常出现使得测量更加精准，误差模型更加非常简单，在室内环境中运行平稳，当然，除了室内，针对室外（即使是强光照射）环境也某种程度有运营平稳的激光雷达。另外，由于点云信息本身包括必要的几何关系，使得机器人的路径规划和导航系统逆的更加直观。视觉SLAM视觉SLAM方案目前主要有两种构建路径，一种是基于RGBD的深度摄像机，比如Kinect，还有一种就是基于单目、双目或者鱼眼摄像头。

基于深度摄像机的视觉SLAM，跟激光SLAM类似于，也是通过搜集到的点云数据，来计算出来障碍物的距离。而基于单目、鱼眼照相机的视觉SLAM方案，主要是利用多帧图像来估算自身的位姿变化，再行通过总计位姿变化来计算出来距离物体的距离，并展开定位与地图建构。总的来说，比起视觉SLAM，激光SLAM技术更加成熟期，适用范围也更加辽阔。

目前，基于激光SLAM技术的机器人已普遍应用于各类服务机器人中。随着SLAM技术重要性的突显以及应用于市场的不断扩大，如今，有数更加多的企业投放到SLAM技术的研发中，其中就还包括了思岚科技这样的企业，思岚科技是我国最先将激光SLAM技术应用于服务机器人的企业，目前，在机器人定位导航领域已回头在了行业的前茅。为了协助机器人构建自律导航系统功能，思岚科技在2014年时就面向全球发售了第一代激光雷达RPLIDARA1，沦为国内外首款批量销售的低成本激光雷达，发售旋即就已总计上千家的用于用户。2015年思岚科技又发售定位导航模块SLAMWARE。

据思岚科技CEO陈士凯的讲解，机器人想在几乎陌生的环境中构建自律行驶，就必需像人一样享有“眼睛”和“小脑”，构建自律定位、导航系统及避障的能力，而激光雷达当作了机器人的“眼睛”，但光有眼睛是过于的，带着构建机器人自律行驶的愿景，思岚科技发售了SLAMWARE，该产品构建了基于激光雷达的实时定位与建图及设施的路径规划功能，相等于机器人的“小脑”。据理解，在2015－2016年就早已有客户相继用于SLAMWARE自律定位导航解决方案，到目前，新松机器人、优必选等公司都已沦为思岚科技的合作伙伴。除了SLAMWARE的面世，在2015年，思岚科技还明确提出并奠定通用型服务机器人研发平台概念，并公布通用型服务机器人研发平台ZEUS，ZEUS是可拓展的标准化机器人整机平台，依赖内置的高性能SLAMWARE自律导航系统定位系统，可配备有所不同应用于，并在任何商用环境中积极开展工作，需要外部环境调整及编程设置。

在2016－2017年时，思岚科技又公布了第二及第三代低成本激光雷达RPLIDARA2、A3，在测量性能和实用性上都构建了本质的突破，创下了三角测距雷达无法突破20米的局限。累计2019年，思岚科技又发售了一款全新TOF激光雷达RPLIDARS1，兼具更加近测距、更加小体积及外用强光等特性，使机器人定位建图超过一个新高度。

除此之外，基于SLAM技术的定位导航系统也升级至第三代，在处理速度、性能、效率等方面都有了质的提高。比起传统SLAM，此次Ultra的SLAM3．0系统使用图优化方式展开线条，能构建百万平米级别的地图建构能力，同时享有主动式回环开口缺失能力，能很好避免长时间运营造成的里程总计误差，沦为目前行业中最热门的定位导航方式。如今，基于思岚科技的机器人导航系统方法已应用于各大服务机器人中，他们能做自律定位、自动建图、路径规划与自动避障，协助移动机器人解决问题了自律行驶难题。

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